Projekt 13666 – Avslutat Byggautomation Banplanering och demonstrator för robottillv. arm-korgar

Robotar har sedan länge varit ett naturligt inslag i den tillverkande industrins strävan till effektivisering och produktivitet. Byggindustrin har generellt sett legat efter inom detta område men står nu i startgroparna inför ett paradigmskifte inom det som vi benämner Byggautomation, det vill säga att moment i byggprocessen utförs med robotar i stället för av människor. Skanska påbörjade arbetet med Byggautomation för fem år sedan med fokus på tillverkning av armeringskorgar med hjälp av robotar och robotinstruktioner i form av en konventionell 3D-modell.

Denna rapport beskriver principerna för algoritmer avsedda för beräkning av de robotrörelser som krävs för att montera samma en armeringskorg beskriven med hjälp av en digital modell. Algoritmerna är avsedda för ett gantry-robot-system bestående av tre industrirobootar hängande i en ställning (”gantry-struktur”) som medger att robotarna kan flyttas såväl i horisontal- som i vertikalled. Simuleringar gjorda med programvaran CoppeliaSim visar att konceptet, under förutsättning av ideala förhållanden, fungerar som tänkt.